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工业生产中，特鲁门公司设计制作的自动调节缓存桁架机械手，是提升料卷转运效率的重要设备。料卷自动调节缓存机械手的运行，全程由上位机系统统筹调度，各环节按固定流程依次推进，无额外冗余动作。本文特鲁门小编为大家介绍一下其工作过程。
工作开始前，上位机系统先将对应工件的信息下发至桁架机械手，桁架机械手接收到指令后，控制自身抓手完全张开，移动到预设的固定位置保持静止，等待后续工序启动。
运送设备承载着带原料架的料卷，沿指定路径移动到桁架机械手的正下方，停靠后完成位置校准，确保料卷的中心与桁架机械手抓手的预设插入位置完全对齐，停靠精度满足后续抓取要求。料卷在该位置稳定放置完成后，现场操作人员或系统触发启动信号，桁架机械手正式启动运行流程。
桁架机械手接收到启动信号后，沿预设轨迹移动张开的抓手，将抓手部件平稳插入料卷的芯轴内部，确认抓手与芯轴完全配合无偏移后，抓手执行闭合动作，与料卷芯轴形成稳固连接。完成抓取确认后，原先运送料卷的设备沿垂直方向下降，脱离与料卷底部的接触，随后带动空的原料架完全退出桁架机械手的下方区域，为后续设备腾出作业空间。
潜伏式AGV接收上位机的调度指令后，承载重型料架移动到桁架机械手的正下方指定位置，随后AGV自带的顶升机构启动，将重型料架向上顶升到预设的距离，使料架的支撑面处于承接料卷的合适高度。AGV完成顶升动作后，向上位机系统反馈信号，告知已到达取料位置并完成全部准备工作。
上位机系统接收到AGV的就绪信号后，向桁架机械手下发指令，桁架机械手控制原本夹紧料卷芯轴的抓手缓慢打开，完全脱离料卷芯轴后，沿预设路径返回最开始的原始待命位置。桁架机械手回到原位后，向上位机系统反馈完成信号，上位机系统随即向AGV下发移动许可指令。AGV接收到指令后，承载着放置好料卷的重型料架，沿规划路径平稳离开当前作业区域，本次料卷自动调节缓存的桁架机械手工作流程全部结束。整套流程循环执行，完成连续的料卷转运缓存作业。
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