吨包搬运机械手
项目需求：首先将吨包从输送带抓起到开袋机构上，把吨包底部打开，然后再抓起抖动几下，物料流完后空袋子再抓出去。
项目要求：
1、设备总高度要低，最好4米内实现抓包。
2、一个机械手实现功能。
吨包就是常规结构，物料有类似面粉的粉体和泥土状物。
方案设计
吨包系统主要由：
1） 桁架机械手
2）多功能夹手
3）称重系统
4）3维 扫描系统组成
5）开包划刀
设备主要结构
1、设备结构组成
（1）立柱
（2）X行走纵梁
（3）Z轴升降轴
2、设备主要参数
称重系统
在多功能夹手末端装有S型称重传感 器，主要功能：
1） 抓包时，检测是否抓错了包
2 ）放料时，检测料是否放干净
3D 扫描
夹手中间架配1套3D扫描仪相机，在桁架抓取前，先扫描被抓取目 标物的外形轮括，同时确定目标物的X 、Z 坐标。
多功能夹手
夹手采用Q235B 钢材焊接成形,通过伺服电机和丝杠调节，可适应 80mm~2500mm 直径产品。
多功能夹手 –抖包
抖包主要通过：
振动气缸
上下导向柱
末端弹簧
三部分 来实现物料上下抖动，达到物料下落目的
多功能夹手 –开口
在下料位，设有定定利刃，桁架机械手，抓着料包划过， 将料包开口
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