锻件上下料桁架机械手
在工业生产线，上下料桁架机械手能够进行各种工件的上下料、成品码垛、移料搬运等作业，能够减少企业的人工成本，提高生产效率，能够满足快速、大批量加工需求，是越来越多的企业的理想选择。
下面为大家介绍一款特鲁门设计的锻件上下料桁架机械手的设计方案。
项目介绍：
利用锻件上下料桁架机械手实现自动抓取锻件上、下料，并且将锻件码放到码放区；Z轴末端的称重传感器对锻件进行称重，并记录数据。
方案布局图：
整体实施方案由架体、横梁、水平移动机构、Z轴升降机构、夹具、电控系统等部分组成。
设备参数：
设备载荷 | 800kg |
X轴行程 | 19.9m |
Y轴行程 | 4.2m |
Z轴行程 | 2.5m |
X轴速度 | 0-1m/s |
Y轴速度 | 0-1m/s |
升降速度 | 0-0.5m/s |
定位精度 | ±4mm |
机械手工作过程：
锻件上下料桁架机械手根据AGV小车的上料信息，自动到码料区去抓取指定的锻件给小车上料；抓取锻件时，安装在Z轴末端的称重传感器对锻件进行称重，并记录数据。
上下料机械手根据AGV小车的下料信息，自动抓取AGV小车上的锻件，有序的码放到码放区空位，完成小车下料；抓取锻件时，安装在Z轴末端的称重传感器对锻件进行称重，并记录数据。
上下料机械手完成任务后，回原点待命。
主要机构详述：
1、夹具
夹具采用高温夹钳，可自动调节间距。
小件夹具:范围300-1000mm，抱外圆。
大件夹具：范围1000-2500mm，夹壁厚。
2、安全机构
X轴、Y轴止档采用聚氨酯缓冲器，Z轴采用硬止档限位。系统集成急停按钮、三色警示灯等一系列安全防护产品，与控制器连锁配合，组成安全防护系统。
（1）急停按钮
在操作盒、电气柜、等适当位置安装急停按钮，当危害人身及财产安全的危险情况发生时，拍下急停按钮，设备紧急停机；当危险情况排除并且复位急停按钮，设备方可重新启动。
（2）三色警示灯
设备适当位置安装三色警示灯，根据设备当前状态实时切换运行颜色。
北京特鲁门科技可定制各类桁架机械手，如果您有需要可以联系我们！
售前咨询专员
