桁架机械手技术规格书-B类（100-500kg）
一、 设备使用环境
1) 抗震设防烈度：6度，加速度0.05g。
2) 环境温度：-10ºC～45ºC（不结冰）。
3) 相对湿度：≤80%，不结露。
4) 设备噪声：≤75dB，符合相关国际标准。
5) 作业区域里不应该有以下气体和粒子：可燃性气体､腐蚀性气体，油性粒子及水气，粉尘。
6) 地面基础：甲方负责项目的土建设施和设备基础（含设备所需预埋和管道预埋、电缆井等），乙方负责提供具体的土建基础需求供甲方配合设计、施工
二、 设备作业对象
1) 空托盘（钢制）： L1300×W800×H150mm；（定制托盘，含活动机械限位）
2) 托盘货物（含货物）：L1300×W800×H900mm
三、 设备供电要求
1) 电力网络为TN-S网络（三相五线制）。
2) 在下列供电条件下系统应能满负荷正常运行：
电压：三相380VAC，±10%，单相220VAC，±10%。
交流电频率：50Hz。
3) 用户负责将380VAC动力电源从配电房引至现场总配电柜（我方提供）内主令开关上端，我方提供配电箱容量设计，具体电路自行设计。
4) 建筑接地系统，采用生产设备工作接地、保护接地和建筑的防雷接地连接在一起，即采用联合接地方式，联合接地的电阻值要求不大于4Ω。
四、 气源及场地要求
1) 压缩空气、特种气接入用户厂房立柱并安装截止阀；
2) 不结露，压缩空气压力：0.6-0.8Mpa；每分钟气量＞２００升；
3) 净空高度：＞3.6m；
4) 车间地面为混凝土地面，每平米承载力>5 吨；
5) 地面平整，每5米 距离 高度差应 <2mm;
五、 设计制造执行的主要标准
1) GB/T 17162-97《机床 速度和进给量》
2) GB/T 17587-98滚珠丝杠副》
3) GB/T 3668《组合机床通用部件》
4) GB/T 6576-2002 《机床润滑系统》
5) JB/T5000《重型机械通用技术条件》
6) GB985-88《气焊、手工电弧焊及气体保护焊焊缝坡口的基本形式和尺寸》
7) GB986-88《埋弧焊焊坡口的基本形式和尺寸》
8) GB3323-87《钢融化焊对接接头射线照相和质量分级》
9) GB8923-88《涂装前表面锈蚀等级》
10) GB9286-88《色漆和清漆膜的划格试验》
11) JB2759-80《机电产品通用技术》
12) GB1497—85《低压电器基本标准》
六、 设备规格
1) 参数表
外形尺寸（mm） | 3900x2400x4100 | 设备总重（kg） | 2700 |
总功率（KW） | 6.5 | 电压（V） | 三相380V |
额定载荷（kg） | 500 | 定位精度(mm) | ±1mm |
X轴行程（mm） | 2250 | X轴速度（m/s） | 0.5 |
Y轴行程（mm） | 1320 | Y轴速度（m/s） | 0.3 |
Z轴行程（mm） | 500 | Z轴速度（m/s） | 0.3 |
抓手范围（mm） | ᴓ520－ᴓ670 |
2) 工作制
工作制 | 8小时/班，2班/天，共工作16小时 |
3) 噪音
单体设备全速运行设备噪音 | ≤75db |
4) 结构材质
主体结构 | Q235 |
5) 驱动方式
X Y Ｚ 轴 | 齿轮齿条 |
6) 设备喷涂及颜色
立柱 | RAL9003信号白/RAL7015浅橄榄灰 | Z轴 | RAL9003信号白 |
X轴横梁 | RAL9003信号白 | 夹具 | RAL9003信号白 |
Y轴横梁 | RAL9003信号白 | 电控柜 | RAL7035灰 |
电控柜底座 | 黑色 |
7) 关键部件外购件清单
序号 | 名称 | 型号规格 | 数量 | 品牌 |
1 | X轴伺服电机 | V９０ １.５KW | 1 | 西门子 |
2 | Y轴伺服电机 | V９０ １.５KW | 1 | 西门子 |
3 | Z轴伺服电机 | V９０ ３.５KW | 1 | 西门子 |
4 | X轴减速机 | K37 | 1 | SEW |
5 | Y轴减速机 | RF37 | 1 | SEW |
6 | Z轴减速机 | SF77 | 1 | SEW |
７ | X轴齿条 | 模３ | 6 | 精锐 |
８ | Y轴齿条 | 模3 | 2 | 精锐 |
９ | Z轴齿条 | 模４ | 1 | 精锐 |
１０ | X导轨 | HGH45 | 2 | 上银 |
１１ | Y导轨 | HGH45 | 2 | 上银 |
１２ | Z导轨 | HGH45 | 2 | 上银 |
１３ | 主控PLC | 1214 | 1 | 西门子 |
8) 备品备件清单
序号 | 名称 | 规格及型号 | 原产地及制造商名称 | 用途 | 单位 | 数量 | 备注 |
1 | 绿色平头按钮 | XB2BA31C | 施耐德 | 操作按钮 | 个 | 2 | |
2 | 急停按钮 | XB2BS542C | 施耐德 | 操作按钮 | 个 | 1 | |
3 | 5A/24V直流电源 | NDR-120-24 | MW | 控制电源 | 个 | 1 | |
4 | 中间继电器+底座 | CR-2C-DC24V(X)+PCR-2C-T | honey | 中间控制 | 个 | 3 | |
5 | 滑块 | HGH45-CA | 上银 | 各轴导轨 | 个 | 1 | |
6 | 滑块 | HGH20-CA | 上银 | 气动夹爪导向 | 个 | 1 | |
7 | 深沟球轴承 | 6309 | 国标件 | X轴驱动轴 | 个 | 1 | |
8 | 骨架油封 | FB45-62 | 国标件 | 个 | 1 | ||
9 | 骨架油封 | FB55-80 | 国标件 | 个 | 1 | ||
10 | 联轴器 | DJM03Y32T | 国标件 | 个 | 1 |
七、 设备节拍及效率
1) 设备效率
设备 | 效率要求 | 备注 |
大于45桶/小时 | 含视觉识别时间 |
2) 节拍计算
八、 模型尺寸图
1) 总装轴侧图：
2) 尺寸图
2.1 总装尺寸
2.2 X轴尺寸图
X轴驱动方式
2.3 Y轴尺寸图
Y轴驱动方式
2.4 Z轴尺寸图
Z轴驱动方式：
2.5 夹具轴测图：
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