销轴是一类标准化的紧固件，既可静态固定连接，亦可与被连接件做相对运动，主要用于两零件的铰接处，构成铰链连接。销轴通常用开口销锁定，工作可靠，拆卸方便。
下面为大家介绍一款销轴拣配机械手的设计方案。
项目需求
利用桁架机械手抓取销轴进行取放料作业。其中销轴有多种型号，重3-123kg。具备R轴旋转功能，便于抓取不同方向的销轴。
方案布局
桁架结构主要由立柱、X行走纵梁、Y行走横梁、Z轴升降机构、R轴旋转机构、电永磁吊具等组成的桁架机械手。
设备主要参数
设备载荷 | 200Kg |
X轴行程 | 6.5m |
Y轴行程 | 4.5m |
Z轴行程 | 1m |
R轴旋转范围 | ±180° |
X轴速度 | 1m/s |
Y轴速度 | 1m/s |
Z轴速度 | 0.5m/s |
定位精度 | ±0.5mm |
工作流程
1、系统接受到拣配任务后，通知将需要拣配的实料框调度至待抓取位，同时AGV将所需空料框调度至放料位。
2、桁架机械手通过视觉拍照识别反馈给系统，系统通知进行取放料作业。
3、重复以上取放操作，直到完成取放料作业，视觉拍照识别反馈信息到系统开始下个料框的取放料作业。
售前咨询专员
