桁架机械手技术规格书-D类（1t-3t）
一、设备使用环境
1) 抗震设防烈度：6度，加速度0.05g。
2) 环境温度：10ºC～45ºC（不结冰）。
3) 相对湿度：≤70%。
4) 设备噪声：≤70dB，符合相关国际标准。
5) 作业区域里不应该有以下气体和粒子：可燃性气体､腐蚀性气体，油性粒子及水气，粉尘。
6) 地面基础：甲方负责项目的土建设施和设备基础（含设备所需预埋和管道预埋、电缆井等），乙方负责提供具体的土建基础需求供甲方配合设计、施工
二、设备作业对象
1) 桁架机械手抓取AGV上的卷料放置到密封柜；
三、设备供电要求
1) 电力网络为TN-S网络（三相五线制）。
2) 在下列供电条件下系统应能满负荷正常运行：
l 电压：AC220V±10%，三相；
l 交流电频率：50Hz。
3) 建筑接地系统，采用生产设备工作接地、保护接地和建筑的防雷接地连接在一起，即采用联合接地方式，联合接地的电阻值要求不大于4Ω。
四、气源及场地要求
1) 压缩空气、特种气接入用户厂房立柱并安装截止阀；
2) 不结露，压缩空气压力：0.5-0.7MPa；节拍耗气量：0.67升；
3) 净空高度：＞3.6m；
4) 车间地面为混凝土地面，每平米承载力>5 吨；
5) 地面平整，每5米 距离 高度差应 <2mm
6) 桁架机械手兼容手动模式，并能监控到密封柜内腔对接位置，支持人工可视化对接和有录像功能
7) 洁净度要求：万级
7.1 该系统应极大程度避免防尘（尤其是金属粉尘）产生的机会和隐患；
7.2 运行的动态应无尘处理，防止设备本身产生尘埃；尤其是运动摩擦产生的金属粉尘；
7.3 运动摩擦机构处（电机驱动链轮处，链轮处），设置隔尘罩，并加装粉尘收集装置；
7.4 整个装备防静电处理，接地引线采用综合接地方式接地，防止静电聚尘；
7.5 设备有安全防护装置，与AGV运输物料自动对接，人员不能进入，有自动报警功能。
五、设计制造执行的主要标准
1) GB/T 17162-97《机床 速度和进给量》
2) GB/T 17587-98滚珠丝杠副》
3) GB/T 3668《组合机床通用部件》
4) GB/T 6576-2002 《机床润滑系统》
5) JB/T5000《重型机械通用技术条件》
6) GB985-88《气焊、手工电弧焊及气体保护焊焊缝坡口的基本形式和尺寸》
7) GB986-88《埋弧焊焊坡口的基本形式和尺寸》
8) GB3323-87《钢融化焊对接接头射线照相和质量分级》
9) GB8923-88《涂装前表面锈蚀等级》
10) GB9286-88《色漆和清漆膜的划格试验》
11) JB2759-80《机电产品通用技术》
12) GB1497—85《低压电器基本标准》
六、设备规格
1) 参数表
外形尺寸（mm） | 4650×2000×4350 | 设备总重（kg） | 4200 |
总功率（KW） | 7.2 | 电压（V） | 三相380V |
额定载荷（kg） | 1800-2000 | 定位精度(mm) | ±1mm |
Y轴行程（mm） | 2000 | Y轴速度（m/s） | 0.15 |
Z轴行程（mm） | 1200 | Z轴速度（m/s） | 0.1 |
2) 工作制
工作制 | 8小时/班，2班/天，共工作16小时 |
3) 噪音
单体设备全速运行设备噪音 | ≤70db |
4) 结构材质
主体结构 | Q235 |
5) 驱动方式
Y轴 | 齿轮齿条 | Z轴 | 卷扬机 |
6) 设备喷涂及颜色
整体喷塑 | RAL9001信号白 |
7) 关键部件外购件清单
序号 | 名称 | 型号规格 | 数量 | 品牌 |
1 | Y轴伺服电机 | SGM7G-13A7C6C | 6 | 安川 |
2 | Z轴伺服电机 | SGM7G-44A7C6C | 4 | 安川 |
3 | Z轴伺服电机 | SGM7G-30A7C6C | 2 | 安川 |
4 | Y轴减速机 | FKS115-L2-22-110-145-M8 | 6 | 法斯顿 |
5 | Z轴减速机 | KAF107R77-SF5.5Kw-189-M1A-0° | 4 | 拓之星 |
6 | Z轴减速机 | KAF87-SF2.4Kw-126.38-M1A-0° | 2 | 拓之星 |
７ | Y轴齿轮 | F03L20B32 | 6 | 精锐 |
８ | Y轴齿条 | 0310R100C10 | 12 | 精锐 |
９ | Y导轨 | HGW 45HA---2.8m | 6 | 上银 |
１０ | Z轨道 | SV3506 | 24 | 上银 |
１１ | Z轨道 | SV3509 | 24 | 台湾凯贺 |
１２ | Z轮子 | VR35B | 72 | 台湾凯贺 |
8) 保质期内备品备件清单
序号 | 名称 | 规格及型号 | 原产地及制造商名称 | 用途 | 单位 | 数量 | 备注 |
1 | 绿色平头按钮 | XB2BA31C | 施耐德 | 操作按钮 | 个 | 2 | |
2 | 急停按钮 | XB2BS542C | 施耐德 | 操作按钮 | 个 | 1 | |
3 | 5A/24V直流电源 | NDR-120-24 | MW | 控制电源 | 个 | 1 | |
4 | 中间继电器+底座 | CR-2C-DC24V(X)+PCR-2C-T | honey | 中间控制 | 个 | 3 | |
5 | 滑块 | HGW45-HB | 上银 | Y轴导轨 | 个 | 1 | |
6 | 行程开关 | D4MC-5020-N | 欧姆龙 | 操作按钮 | 个 | 1 |
七、设备节拍及效率
1) 设备效率
设备 | 效率要求 | 备注 |
桁架机械手 | 大于40个/小时 | - |
2) 节拍计算
八、 模型尺寸图
1) 总装轴侧图：
2) 尺寸图
2.1 总装尺寸
2.2 Y轴
Y轴驱动方式
2.3 Z轴
Z轴驱动方式：
2.5工件夹取方式：
售前咨询专员
